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Withdraw という単語は普段どのような場面で使えるのでしょうか？

Withdraw（動詞）には撤回する、撤退する、取り消す、退会する等の意味の他に、 （預金を）引き出す、引き落とす、また（依存性の）薬物を断つといった状況でも使用することができます。
その場合は withdraw を withdrawal（名詞）として使われることが多いです。

I would like to withdraw £100 from my bank account.
私の銀行口座から100ポンドを下ろしたいです。

The minimum withdrawal at the ATM is £10.
ATMでの最低引出し額は10ポンドです。

Withdrawal from cocaine may produce some symptoms, such as depression and anxiety.
コカインを断つと鬱や不安感などの症状が出ることがあります。

お金を引き出したいです。と英語でいう際はないどのように表現されますか？

「お金を引き出す」は、withdraw the money です。
海外旅行に行く際にATMを使うことがあると思います。
その際にも表記されている表現ですので、必ず覚えておきましょう。
ちなみに預金は、deposit となります。

他にも withdraw には、「引っ込める、引き下げる」などの意味もあります。

過去形は withdrew 、過去分詞形は withdrawn。
また名詞は、withdrawal となり、以下のように使います。
He made a withdrawal from the ATM.
彼はATMからお金を引き出した。

あまり聞きなれない言葉かもしれませんが、しっかりと意味を抑えておきましょう！

The easiest ways to withdraw money involve finding an ATM and using your debit card.
お金を引き出す最も簡単な方法は、ATMを見つけてデビットカードを使用することです。