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では早速ですが、以下英文をご覧ください。

I have lived in Tokyo for five years
私は5年間東京に住んでいる

受動態の時は「be＋過去分詞」という形で使って「～される、られる」のように受け身の意味を表しました。
一方、今回の現在完了の文は上記のように「have＋過去分詞」になっています。
意味については、日本語で覚えるというよりは、イメージで理解することが重要です。

現在完了のイメージのポイントは主に2つです。
Pont1 は「昔から今までずっと」で、例えば上記英文ですと、2018年からずっと東京で住んでいるという状況が継続していることが分かります。仮に過去形にすると、今はどうでもよくて単なる過去のある時点の昔話というようになります。
そのため、現在完了では「yseterday」「~ ago」「when 過去形」「last ~」のような明確に過去を表す言葉とは一緒に使いません。
逆に言うと現在完了は昔から今までのように幅のある表現ですので、5年間とか3週間のように時の幅を表す言葉、つまり期間を表す言葉と相性がいいのです。
その他には since のような「～から」という言葉や、How longのような「どのくらいの間」も同様です。

I have lived in Tokyo since 2018
私は2018年から東京に住んでいる

Pont2 は「それで今は～」という含みを持つというイメージです。
上記英文では2018年から東京で住んできたという意味ですが、ただそれだけではなく、ずっと住んできたから「東京に慣れてきた」とか「もう飽きて別の所に住みたい」のように「それで今は～」という含みを持っています。
例えば「大阪に住んでみたいね」って話を最初にしていると、東京はもういいかな？って含みとして受け取れますし、外国の友達が東京に来ることが決まってそのあとに話をすると、「5年も住んでるから案内は任せて」みたいな含みにもなりえます。

では続いて、現在完了の文において主語が三単現の場合や否定文、疑問文についても考えていきましょう。
まずは主語が三単現の場合です。
I play baseball この文の主語を He に変えると play→plays とになるというのはご存じですね。
では現在完了の文で同じように主語を変えるとどうなるでしょうか？

He has lived in Tokyo for five years
彼は5年間東京に住んでいる

このように have→has となります。
特に難しいことはありませんね。
次にこの文を疑問文にしてみましょう。
ポイントは has を前に出すだけです。

Has he lived in Tokyo for five years
彼は5年間東京に住んでいるの？

続いて否定文も作ってみましょう。
否定文にするポイントは has の後ろに not を加えるだけです。

He has not lived in Tokyo for five years
彼は東京には5年住んでいない。

まずは「私は彼とは10年間の知り合いだ」を英作文してみます。
分かりやすいように「私は10年間彼を知っている」とします。
ここで注意なのは「～している」という日本語から進行形にはしてはいけません。
イメージが重要です。
10年来の知り合いということは、10年前に知り合って、そこから今までずっと友達というわけですね。
つまり現在完了で表します。

I have known him for ten years
私は彼とは10年間の知り合いだ

次は「どれくらいの間彼女はそのホテルに滞在しているのですか？」を英作文してみましょう。
「どれくらいの間」ということは How long を使います。

How long has she stayed at the hotel?
どれくらいの間彼女はそのホテルに滞在しているのですか？