英語力をUPするの総合学習

まず、help（助ける）は「人」を目的語にとる他動詞という事を理解しましょう。そのため、以下のようになります。
何を手伝うかは前置詞 with の後ろで表現します。

× I helped her laundry.
彼女の洗濯を手伝った。

〇 I helped her with laundry.
彼女の洗濯を手伝った。

「help 人 to do」の使い方でよく間違えるのが「help A with B」との使い分けです。それぞれには微妙なニュアンスの違いがありますので、混同しないようにしっかり勉強してください。
では、より具体的にそれぞれの違いを見ていきましょう。
※A＝人、B＝物事

冒頭でも説明しましたが、help は他動詞のため、「help Ａ（人）」が基本的な形になり、「何を手伝うのか」については「with B」を用いて説明しましょう。

She helped her father with car washing.
彼女は父親の洗車を手伝った。

I help him with his homework.
彼の宿題を手伝う。

Can you help me with homework?
私の宿題、手伝ってくれない？

「help A to do」は、help A with B のように物事を手伝うというよりも「動作を手伝う」と表現したい場合に使われます。
また、この文法は「A」と「to do」の間に主語述語の関係が成り立っているように、第5文型(SVOC)です。
つまり、help だけでなく、「他動詞 A to do」は第5文型（SVOC）の代表的な形だということも理解しておいてください。

Yuki helped me to do my homework.
ユキは私が宿題をするのを手伝った。

He helped me to find my wallet.
彼は私が財布を探すのを手伝った。

Yuki helped her mother to clean the kitchen.
ユキは母がキッチンを掃除するのを手伝った。

「help A to do（人が～するのを手伝う）」を勉強していくと、後半で必ず出てくるのが「help A to do ≒ help A do（原形不定詞）」ということです。
この違いには様々な説明がありますが、以下のように覚えておくとまず間違えないです。
それでは具体的な英文も交えてみて下さい。

I helped him to do the work.
私は、彼がその仕事をするのを手伝った。
※仕事を手伝う過程をより伝えているニュアンス

I helped him do the work.
私は、彼がその仕事をするのを手伝った。
※ 最後まで手伝ったというニュアンス

前置詞の to のコアなイメージは、「方向」を表現し、ある目的や場所に向かい、到達するときに to が使われます。そのため、その過程や方向性をより重視して伝えています。
一方で原形不定詞は、過程や方向性を示しておらず、結果を重視して伝えたいというわけです。

「help A to do（人が～するのを手伝う）」が難しいと感じるもう一つの理由が、「Ａ（人）」まで省略されて、「help + 原形不定詞」の形をとるという点です。
具体例を見ていきましょう。

Plants help improve concentration.
（Plants help us to improve concentration.）
植物は、集中力を高める効果があります。

上記のように動詞が2つ並ぶ形になりますが、間違えではないのです。
このように省略されるには「私たち・世間一般的に」などの場合になります。